神龟虽寿，犹有竟时。
神龟虽然十分长寿，但生命终究会有结束的一天。
神龟：传说中的通灵之龟，能活几千岁。寿，长寿。竟：终结，这里指死亡。

腾蛇乘雾，终为土灰。(腾 一作：螣)
腾蛇尽管能腾云乘雾飞行，但终究也会死亡化为土灰。
腾蛇：传说中龙的一种，能乘云雾升天。

老骥(jì)伏枥(lì)，志在千里。
年老的千里马虽然伏在马槽旁，雄心壮志仍是驰骋千里。
骥：良马，千里马。伏：趴，卧。枥：马槽。

烈士暮年，壮心不已。
壮志凌云的人士即便到了晚年，奋发思进的心也永不止息。
烈士：操有远大抱负的男子。暮年：晚年。已：停止。

盈缩之期，不但在天；
人寿命长短，不只是由上天决定。
盈缩：原指岁星的长短变化，这里指人的寿命长短。盈，增长。缩，亏，引申为短。但：仅，只。

养怡之福，可得永年。
调养好身心，就定可以益寿延年。
养怡：指调养身心，保持身心健康。怡，愉快、和乐。永：长久。永年：长寿，活得长。

幸甚至哉，歌以咏志。
真是幸运极了，用歌唱来表达自己的思想感情吧。
幸甚至哉：庆幸得很，好极了。幸，庆幸。至，极点。最后两句每章都有，应为合乐时的套语，与正文内容没有直接关系。

参考资料：